初代（2004年-）
アイシスは、次世代乗用型ミニバンとして、2004年9月28日に登場した。左右アシンメトリー（非対称）ボディで、左側通行専用のため日本国内専用車である。
トヨタでは「トヨタ・ガイアの後継ではなく、全く新規に開発したミニバン」と否定している[1]が、一般には同社ガイアの後継と紹介されることが多く、実質同車の後継と言えよう。同社ラウムで培われたアイデアを随所に取り入れている。
トヨタ:アイシスの中古車価格と買取相場
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エンジンはDOHCの2.0リットル1AZ-FSE(D-4)と1.8リットルの1ZZ-FEで、駆動型式はFFとアクティブトルクコントロール4WDが用意される。トランスミッションは全車無段変速機のSuper CVT-iで、2.0Platanaのみ7速スポーツシーケンシャルシフトマチックを装備する。
ボディサイズは5ナンバーサイズだが、スポーティー仕様の「Platana（プラタナ）」はわずかに全幅が拡大され、1710mmと、5ナンバーの1700mmを超える為、3ナンバーとなる。
助手席側にはセンターピラーがない「パノラマオープンドア」が採用されており、助手席と後部座席のスライドドアを開けると、広大な開口部が現れるのが特徴。（しかし、パノラマオープンドアの採用は、日産・プレーリー（初代）の方が先である。）
そのほか特徴的な装備として、前方に障害物があっても、ステアリングの角度で回避可能な場合はアラームが鳴らない、ステアリング感応式のクリアランスセンサーがオプションで用意されている。
2005年11月に一部改良。
2007年5月14日 マイナーチェンジ。 フロントグリル、メーター、ステアリング等のデザインがよりスポーティーな印象となった。また、スポーツグレードのプラタナ（2.0Lのみ）には、トヨタのミニバンでは初となる、パドルシフトが採用された。ＧグレードとＬグレードのステアリングは4本スポークに変更された。
アイシスの値引き相場と新車価格
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